集度披露「双激光雷达」方案：采用升降式设计，独立于视觉系统

作者 / Carlos

受到疫情对生活生产的影响，原定于北京车展亮相的集度首款汽车机器人，被迫延期到6月。但集度汽车仍在原定发布日的4月18日，通过线上沟通会披露了更多产品和研发细节，包括前向双激光雷达的具体布置方案、自动驾驶系统感知方案，以及最新的研发和落地进展。

集度智驾负责人王伟宝在沟通会上表示：SIMUCar（软件集成模拟样车）已迭代升级为2.0版本，其自动驾驶系统已加入激光雷达传感器，并与集度自研的高阶自动驾驶智能架构JET1.0（电子电气架构+SOA）实现融合。

可升降激光雷达布局

关于激光雷达，集度汽车此次通过汽车机器人测试车照片和其概念版的海报，展示了车头部位激光雷达的布置方案。图中所见的两个激光雷达，也是集度首款汽车机器人唯二的激光雷达，位于前舱盖的中央两侧，造型有些类似于上世纪热门的翻灯。

王伟宝也在沟通中正式确认，该激光雷达采用升降式方案，也就是说平时在不开启智能驾驶系统时，可以收纳至车内。但具体采用何种可动结构目前还不可知，集度方面表示详细方案将在6月份的ROBODAY活动上公布。

事实上，除了集度首款汽车机器人之外，已确定搭载同款激光雷达的路特斯Eletre，也采用了相同的设计方案。相比常规的固定布局，这样可以更有效地减少风阻、风噪，以及避免在非工作时间和恶劣路况下受损，但同时也对可动结构的可靠性、防尘性等提出更严格的要求。

前向双激光雷达互为冗余，FOV达到180°

集度在活动上也进一步公布了其感知方案信息，两个前向激光雷达都是来自禾赛科技的AT128。该雷达采用了半固态一维转镜方案，内部共有128个激光器，垂直方向可以同时发射128束激光进行扫描，单回波下每秒最大探测点数超153万，探测距离可达200m@10%，视场角（FOV）为120°x25.4°，角分辨率为0.1° (H)x0.2° (V)。

与市面上更多的二维扫描方案不同，一维转镜具备体积小、重量轻、电机负荷小等优势，激光发射器失效带来的数据风险也更小，但这同时意味着需要使用更多数量的激光器，对于成本和制造工艺也是一种挑战。

王伟宝表示，集度首款汽车机器人选择AT128，是考虑到量产周期、整体性能指标的综合结果。利用前向双激光雷达的布局，集度已实现了水平180°的FOV覆盖，因为左右两边拥有更宽的感知范围，将更便于识别鬼探头、横穿行人、被遮挡的障碍物等，有助于更好地处理corner case。

同时，由于两个激光雷达都可识别到车辆正前方60° FOV区域，该范围目标物上的点云数据也将加倍，识别准确率更高。这两个激光雷达还可互为安全冗余，实现比单激光雷达方案更好的可靠性。

感知仍以视觉为主，未来持续周更

与百度Apollo ANP不同的是，集度首款汽车机器人增加了其没有的激光雷达，而且采用了与视觉互为备份、相互补充的设计，是独立的双系统。两套智能驾驶方案既能高效自驱，也能高效协同。

但王伟宝向我们透露，集度前期更多还是将以百度Apollo的L4系统为基础，一方面是因为其内在的技术基础来自百度Apollo，另一方面是考虑到整体的系统安全，百度Apollo多年以来的路测、仿真验证，在安全性方面已经有了很好的保证。

王伟宝同时表示，尽管互为冗余，但集度在整个感知方案当中，仍将以视觉为主。根据集度在演示视频中透露的信息，首款汽车机器人前向至少有长距、中距、短距三个摄像头。

不过，首款汽车机器人落地之后，集度也将持续以周为单位的迭代速度，对智能驾驶系统能力进行补全。而在此之后的阶段，集度智能驾驶周更的重心将放在个性化升级、增加更广泛的应用场景等地方。

受制于法律法律，集度首款汽车机器人虽然脱胎于百度L4自动驾驶系统，要根据政策逐步开放功能。

王伟宝提到，集度整体的设计和硬件仍以L4能力为开发目标。在早期仅限于L2系统上路的阶段，集度除了要提供基于L4能力的体验外，还将通过语音、视觉等交互设计，让消费者更好地了解到系统的工作状态和运行逻辑，进而增加对系统的了解和信任。

SIMUCar 2.0已与JET1.0实现融合

此外，集度还公布了最新的研发进展。在今年2月底，集度SIMUCar 1.0已完成与集度智能架构JET1.0（电子电气架构+SOA）的融合适配。日前，SIMUCar已升级到2.0版本，相比1.0增加了激光雷达传感器，同时也与JET1.0实现了融合。

王伟宝表示，SIMUCar 1.0更专注于自动驾驶的基础能力建设，包括软件架构和相关基础功能逻辑的开发，并与底盘适配。而SIMUCar 2.0则是逐渐提升并形成基础能力的时期，该阶段的底层架构已升级包含电子电气架构EEA和整车操作系统SOA的JET，相关的域控制器、传感器，以及ADAS功能、泊车、智能交互等智能驾驶系统能力，也会逐渐达到量产状态。

其中，JET也是集度实现软硬件解耦、独立开发的另一核心。

王伟宝称，JET提供了整车需要的智能化相关电子电气架构设计，SIMUCar 1.0阶段就有98%的功能开发在基于JET开发，传感器布局也完全相同，这代表了系统功能和车辆的开发可以并行。

虽然这种模式在最后阶段也需要去跟真实的车辆做联调，但相比软件开发的工作量来说，比例已经很小。据王伟宝透露，集度的联调工作计划在今年年底开始进行。

活动最后，集度方面还向我们确认了最近流传的第二款车型信息，表示目前已启动了第二款量产车型的研发和预研工作，有望在今年年底的广州车展发布。